「五輪書」は、武蔵が晩年に至って、終生の思いをうち込んで書き残したものである。すなわち武蔵の創始にかかる二天一流の中核的理論を示したものといえよう。

　しかしながら「五輪書」は、他流の武芸書に見られるような形式にとらわれた秘伝、奥書の類ではない。それは五十余年を剣ひとすじに生き，兵法の研究に過ごした武蔵の心である。

仏典、儒学、天文、諸芸諸道に参研して、身体ひとつを犠牲にして体得した精密な哲学書といえよう。

　「五輪書」は、仏説の地水火風空の五大にとって五巻きに著わしたものである。

　第一の「地の巻」においては、兵法の総論、二天一流の基盤を説いている。

　第二の「水の巻」においては、二天一流の太刀筋を述べている。すなわち身なりのこと、身のつけ方、太刀の持ち方、足つかいなど，この流儀を具体的に詳細に説いている。

　第三の「火の巻」においては、勝負のことを具体的に述べている。すなわち場所の取り方、先手のこと、景気を知ることなど、太刀そのものの用法のほかに智力を用いて戦う平常心の保持を心理的に、力学的に理解しやすいように説いている。

　第四の「風の巻」においては、他流の兵法について述べている。すなわち他流の特徴を比較し、学び、自己の修養に資し、二天一流の本質をくり返し語り、自己の発展、完成をはかるべきであると説いている。

　第五の「空の巻」においては、動中に静を、静中に動をさぐり、人間本然の心に反発することなく、渾然一体となり、天と地とも人融合すべきであると述べている。すなわち自由自在、とらわれることのない融通無碍にして公明正大な心境に己の道は開けると説いている。

　正保２年（１６４５年）５月１２日、病篤くなった武蔵は，知友や高弟に遺品、「五輪書」、「兵法三十五箇条」を贈った。

そして最後の力をふりしぼって書いたのが，自省自戒を込めた「独行道」二十一箇条だった。それを以下に記す。

　　一．世々の道を背く事なし

　　一．身に楽しみをたくまず

　　一．身を浅く思い、世を深く思う

　　一．一生の間欲心思わず

　　一．我事において後悔せず

　　一．善悪に他を妬む心なし

　　一．いずれの道にも別れを悲しまず

　　一．自他ともに恨みかこつ心なし

　　一．恋慕の道思いよる心なし

　　一．物ごとに数寄好む事なし

　　一．私宅において望む心なし

　　一．身一つに美食を好まず

　　一．末々代物なる古き道具所持せず

　　一．わが身に至り、物忌みする事なし

　　一．兵具は格別、世の道具たしなまず

　　一．道においては、死をいとわず思う

　　一．老身に財宝所領用ゆる心なし

　　一．仏神は貴し、仏神をたのまず

　　一．身を捨てても名利は捨てず

　　一．常に兵法の道を離れず

　自省自戒を込めたとはいうが，これまで６０数年を生きてきた一人の男が、その人生において希求したことをまとめた、そういう印象である。

「五輪書」に込められた武蔵の剣に対する思いが簡潔な言葉で、直截的に表現されていて、いっそう心地よい。